Diese antike Brücke wurde im ersten Jahrhundert v. Chr. erbaut und führt über den Naviglio Interno, früher Flumesello genannt, des Flusses Brenta, der unter den römischen Ponti Riviera und Riviera Tito Livio vergraben ist. Sie ist die einzige vollständig erhaltene der fünf Brücken des römischen Patavium.
An der Stelle der Brücke und des Naviglio Interno, die in den 1960er Jahren überschüttet wurden, befinden sich heute die Riviera Tito Livio und die Riviera dei Ponti Romani, die ihren Namen den Überresten der fünf antiken römischen Brücken verdanken, die aus großen, gemeißelten Costozza-Steinen gebaut wurden und eine solide und elegante Struktur aufweisen. Die Brücke wird in mittelalterlichen Dokumenten ab dem 11. Jahrhundert unter dem Namen Ponte Santo Stefano erwähnt, ein Name, der bis zum 15. Jahrhundert aufgrund der Nähe des gleichnamigen Benediktinerinnenklosters, dem heutigen Tito-Livio-Gymnasium, verwendet wurde.
Erst im 16. Jahrhundert erlangte die benachbarte Kirche San Lorenzo, die 1809 von Napoleon aufgelöst wurde, besondere Bedeutung, und die Brücke erhielt den Namen, den sie noch heute trägt. Mit der Zeit verschüttet, gibt es Berichte über die Entdeckung der Brücke im 18. Jahrhundert, aber erst mit den 1938 durchgeführten Ausgrabungen zur Restaurierung des Bo’-Palastes der Universität Padua wurde sie vollständig wiederentdeckt, und heute, nach zweitausend Jahren Zerstörung und Überschwemmungen, können ihre soliden, antiken Überreste noch immer bewundert werden. Derzeit kann die Brücke durch eine Unterführung in der Nähe des Denkmals von Antenor, dem sagenumwobenen Gründer von Padua, erreicht werden.